モーションと歩容パラメーター

利用可能なモーション

engine.py の Motion 列挙型で定義されています。次の 18 種類を Python API から呼び出せます。

列挙値	文字列名	説明
IDLE	idle / stop	ニュートラル姿勢に滑らかに戻ります
FORWARD	forward	前進します（トライポッド歩容）
BACKWARD	backward	後退します（トライポッド歩容）
STRAFE_LEFT	strafe_left	左へ平行移動します
STRAFE_RIGHT	strafe_right	右へ平行移動します
ROTATE_LEFT	rotate_left	その場で反時計回り（CCW）に旋回します
ROTATE_RIGHT	rotate_right	その場で時計回り（CW）に旋回します
CREEP	creep	一度に 1 本の脚を動かす低速のクリープ歩容です（最も安定しています）
DANCE	dance	胴体を揺らしてダンスします
BODY_TILT	body_tilt / tilt	左右に傾きます（「興味を示す」ポーズ）
PUSHUP	pushup / push_up	胴体を上下させて腕立て伏せをします
WAVE	wave / wave_right / wave_left	デフォルトでは右前脚で挨拶します（wave_right）。wave_left は左右を反転し、左前脚で行います
WAVE_BOTH	wave_both	両前脚で同時に挨拶します（まず中央の脚を前に出し、胴体を後ろに傾けて鼻先を上げた「おねだり」のポーズを取り、続いて両脚を振ります）
CLAP	clap	おねだりのポーズを保ち、両前脚（手）をヨー軸で開閉して拍手します（足先が接触しないよう下限を設けています）
BOW	bow	前脚を上げて胸と頭を下げ、お辞儀します（姿勢を整える → 保持する → ゆっくり起き上がる、1 回のみ）
STRETCH	stretch	足先を接地させたまま全脚の大腿部を折り曲げ、胴体を持ち上げて伸びをします（姿勢を整える → 持ち上げる → 保持する → 下ろす、1 回のみ）
NOD	nod	「はい」とうなずきます（首のみ、1 回のみ）
HEAD_SHAKE	head_shake / shake_head	「いいえ」と首を振ります（首のみ、1 回のみ）

set_motion(name) でモーションを文字列指定するためのキーの一覧は、 robot.py の Palmimo._MOTION_MAP で定義されています。

各モーションを開始するメソッドについては、 API リファレンスのコアメソッドを参照してください。

歩容パラメーター

engine.py の MotionEngine.__init__ で定義されています。

パラメーター	デフォルト	単位	説明	設定方法
gait_speed	0.012	0-1	ステップごとの位相の増分（1 = 1 周期）	MotionEngine または Palmimo のコンストラクター
step_length	30.0	mm	前進方向の足先の歩幅	MotionEngine または Palmimo のコンストラクター
step_height	30.0	mm	遊脚中の足先の持ち上げ高さ（歩行と旋回に適用）	MotionEngine または Palmimo のコンストラクター
yaw_amplitude	250	tick	歩行中のヨー関節の最大振幅（中心 2048 からのオフセット）	MotionEngine のコンストラクターのみ。Palmimo はこの値を転送しません

Palmimo インスタンスから、転送されない調整値にアクセスするには、そのインスタンスが所有するエンジンを使います。robot.engine.yaw_amplitude = 200。

ジェスチャーごとの調整（手を振る、うなずく、首を振る、ダンス）は、 API リファレンスに記載しています。

実装ファイル

パス	役割
packages/palmimo_sdk/palmimo_sdk/engine.py	歩行エンジン本体（IK + 歩容生成、純粋な計算）
packages/palmimo_sdk/palmimo_sdk/robot.py	高水準の Python API（Palmimo クラス、振り付けの再生）