Palmimo の動きの仕組み

歩行とモーションの計算は、palmimo_sdk の MotionEngine に集約しています。歩容の方向とパラメーターの唯一の正本です。Python API と examples/ 以下のサンプルエージェントアプリを含むすべてのフロントエンドは、これを通じて動作します。

経路	適した用途	呼び出し方法	実装ファイル
MotionEngine + Python API	自分のスクリプトから歩行を動かす / 振り付けを組み立てる	`from palmimo_sdk import Palmimo`	engine.py, robot.py

注記: SDK 上に構築したフロントエンドは、脚の歩容を同じ MotionEngine に委ねます。歩容パラメーターの調整や新しい歩容の実装は、フロントエンドではなくエンジンで行ってください。

運動学チェーン

URDF から取得した値です（engine.py の MotionEngine クラス変数 L1 / L2 / L3）。

engine.py の MotionEngine.TRIPOD_A / TRIPOD_B は、6 本の脚を 2 つのグループに分けます。

グループ	脚
トライポッド A	脚 1（RL）/ 脚 3（FL）/ 脚 5（MR）
トライポッド B	脚 2（ML）/ 脚 4（RR）/ 脚 6（FR）

A と B は常に逆位相で動くため、どの瞬間も 3 本の脚が地面に接し、胴体が動的にバランスを取る必要はありません。脚番号と実際の位置の対応（例: RL = 左後方）は、 motor_layout.drawio.svg を参照してください。

全体像は engine.py のコメントとコードを読むと分かります。上記の定数は、読む前に知っておくと役立つものです。